宮角妊娠是指胚胎在子宮角內發育的情況，屬于異位妊娠的一種。與正常宮腔妊娠不同，宮角妊娠的胚胎會逐漸導致子宮角擴張，增加子宮破裂的風險。這種情況下，即使胚胎目前發育良好，也存在突發破裂、大出血等嚴重危險。
對于您的情況，B超顯示胎心和胎芽均正常，但胚胎位于右側宮角，且距離漿膜較薄處僅5.1mm。這提示隨著妊娠的進展，子宮角可能進一步擴張，導致局部破裂的風險增加。由于您目前沒有腹痛或流血癥狀，可能會考慮保守觀察，但如果胚胎繼續發育，最終仍需采取終止妊娠措施。
因此，建議及時住院處理，醫生會根據具體情況制定合適的治療方案，以避免潛在的嚴重并發癥。早期發現和處理是預防危險的關鍵。